”水中ロボフェス2007”
競技規則−ＡＵＶ部門

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第１版　2007/10/11

1 目的

水中ロボットコンテストの一部門として，AUV による競技会を行う．また，本競技会は2008 年4 月10 日開催予定の "Aqua Robot Contest" の予行を兼ねる．

2 競技概要

競技は全部で３つのステージから構成される．それぞれのステージにスタートポイントが設置される．
ステージ１は，高さ，向きを変えて設置された３つのゲートを順に通過する．
ステージ２は，ライントラッキングを行い，最後にドッキングステーションとドッキングする．
ステージ３は，水中に設置されたLED ボックスを探査する．LED ボックスが赤色の間，LED ボックスへ接近し，LED ボックスが緑色になったら浮上する．

3 競技フィールド

競技フィールドは，神戸大学 深江キャンパス（旧神戸商船大学）スイミングプール内に設置される．全体図を図１，２に示す．

図１ 競技フィールド 全体図

図２ 競技フィールド 全体図

4 競技細則
4.1 参加資格

4.1.1 自律型水中ロボットであれば，大きさ，重量に関する制限はない．ただし，クレーンがないため，安全に投入可能な大きさ，重量とすること．
4.1.2 ロボットにシリコンオイル等を添付する場合，入水前にシャワー等で十分に余分な油分を取り除くこと．

4.2 共通ルール

4.2.1 各競技の採点は，定められたミッションを達成するごとに加算される．
4.2.2 ミッションの達成度は，水中カメラを通じて陸上にいる審査員が判断する．
4.2.3 各競技のおける持ち時間は，10 分とする．

4.3 ステージ1

4.3.1 ステージ1 を図3 に示す．
4.3.2 スタート地点1 から競技を開始する．
4.3.3 競技開始から10 分以内に，設置されたゲートを順に3 つくぐるとミッションクリアーとなる．
4.3.4 ゲートの色は・・・・
4.3.5 採点は，ゲート1 が20 点，ゲート2 が30 点，ゲート3 が50 点の配点とし，合計で100 点とする．
4.3.6 ミッションクリアー時に残った時間は，1 分10 点のボーナス点となる．

図3 ステージ1

4.4 ステージ2

4.4.1 ステージ2 を図4 に示す．
4.4.2 スタート地点2 から競技を開始する．
4.4.3 競技開始から10 分以内に，設置されたラインをトラッキングし，ドッキングステーションとドッキングするとミッションクリアーとなる．
4.4.4 ライントラッキングのラインは，赤色，幅5[cm]とする．
4.4.5 ドッキングステーションとのドッキングは，マーカーと接触することでドッキングとみなす．
4.4.6 採点は，ライントラッキングにおける直線で10 点，カーブで20 点，L 字クランクで30 点，ドッキングステーションとのドッキング成功で40 点とする．
4.4.7 ミッションクリアー時に残った時間は，1 分10 点のボーナス点となる．

図4 ステージ2

4.5 ステージ3

4.5.1 ステージ3 を図5 に示す．
4.5.2 スタート地点3 から競技を開始する．
4.5.3 競技開始からX 分内に，前方にあるLED ボックスを探査し接近する．赤色の十字が点灯している間はLED ボックスに接近し，緑色の丸が点灯したらその場で浮上することでミッションクリアーとなる．
4.5.4 LED ボックスが赤色の十字から緑色の丸に変化する時間はランダムとする．
4.5.5 LED ボックスを探査し，赤色の十字が点灯している間LED ボックスに接近したら50 点，緑色の丸が点灯した時に浮上したら50 点とする．

図5 ステージ3

更新履歴
2007. 10. 11 : 第1 版 作成

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