出場チーム AUV

一般競技部門 – AUV

チーム名(所属) ロボット名(全長[m]・空中重量[kg])・概要 写真・イラスト
チームMinty
(東京大学生産技術研究所
巻研究室)
Minty Roll (0.67m, 14kg)
東京大学生産技術研究所巻研究室の水中ロボットコンベンション用AUV。去年までYebis-Uraという機体が活躍していたが、老朽化したため、今年から新機体になった。2つのアクリル製ハルを持ち、まわりをアルミフレームで囲われた、ホバリング型AUVである。ロバスト性と拡張性を重要視しており、ア ルミフレームを用いた箱型構造・ROS(Robot Operation System)を採用している。搭載部品はスラスタ×4・USBカメラ×2・スキャニングソーナー・9軸センサ・圧力センサ・Raspberry Pi 2・Arduino Uno×2・LED・子機・LiPoバッテリ・可動バラスト。
Minty Roll
WAQUA
(早稲田大学本庄高等学院)
WAQUA-kun (1.0m, 36kg)
このロボットは、人間が活動困難な場所での調査をすることを目的として製作されました。東日本大震災を受け、被災地などの河川の水質調査ができるロボットとして設計を始め、現在、放射線測定装置を積む前段階として研究を進めています。拡張性をもたせるため、他の潜水艦ロボットよりも大きくなっています。昨年との違いは、モーターをセンサーレスモーターからセンサードモーターへ変更したことです。また、ROS(robot operating system)を使用することで、nodeを用いて作業を効率よく行えるようにしました。
WAQUA-kun
KPC_AUV
(九州職業能力開発大学校
生産電気システム技術科)
KPC_AUV2016 (0.9m, 20kg)
直径約0.2m、長さ約0.8mの円筒状の筐体に、水平、垂直方向に各2台スラスタを設置する標準的なハードウェア構成である。AUVを統括制御するプロセスと画像処理プロセスが動作するメインコントローラ(64ビット小型パソコン)と、各種センサデータを収集し、それらデータを統括制御部に送信すると共に、それらデータなどを解析し、航行立案を行う統括制御部からの指令でスラスタ制御を行うサブコントローラ(32ビットマイコン)を内蔵し、それら コンピュータによる分散制御を行っている。画像処理部では、画像処理ライブラリOpenCVを用いてブイやラインなどの物体検出とその位置、距離などを推定する。姿勢検出部では、9軸(ジャイロ・傾斜・方位)センサと水圧計センサからのデータを50ms程度ごとに計測している。
KPO-AUV2016
S.U.I.
(沖縄職業能力開発大学校)
 ニライカナイ号 (0.91m, 19kg)
「ニライカナイ号」は今大会に向けて開発中の自律無人潜水機である。スラスタは、ティルトロータ方式を用いることで、昨年度の4つから2つに減らしている。センサは、圧力、地磁気、ロータリーエンコーダの3種類を用いて筐体の状況を把握し、それらの値を元に2つのスラスタを myRIO で制御している。物体検知用にはステレオビジョンを採用し、ブイとの距離を計算する。また、ライントレース用に筐体前部と下部にそれぞれカメラを設置しており、筐体後部には 落下式の子機を2つ搭載している。
ニライカナイ号
MG-SIX
(東京海洋大学近藤研究室)
KUROSHIO (0.86m, 19.3kg)
KUROSHIOは多種多様な実験に用いることができるように、高い拡張性を持たせている。圧力容器に取り付けられているフレームには、様々な実験装置を 搭載することができ、実験装置への電源供給と通信を行うための水中コネクタも確保している。容易に実験を行うことができるように、一人でも運べる大きさ・ 重量として設計してある。メンテナンスやバッテリ交換をスムーズに行えるように、片方の蓋を外すだけで、内部機器を全て取り外すことができる構造にしてある。また、搭載機器の中で比較的重いバッテリの位置を変えられる構造として、重心の位置の調整を容易にしている。実験中にロボットが暴走してしまった場合に備えて、ロボット外部に緊急停止用のスイッチを用意している。実験目的に合わせてAUV・ROVのどちらとしても運用することができる。
KUROSHIO
福井工業大学
水中ロボット研究会
(福井工業大学 経営情報学科)
FUT-OpenAUV (0.3m, 5.0kg)
オープンソースで低コストに自作することが可能な ROV として有名な OpenROV [1] を改造して AUV を作成する.OpenROV に搭載されているウェブカメラから水中画像を取得し,BeagleBone Black 上の OS で画像処理を行う.その結果を利用して,コントロールボードに命令を送ってスラスタを制御する.また,OpenROV IMU/Compass/Depth モジュール[2]を追加で搭載することで,AUV の姿勢制御も可能にする.
FUT OpenAUV
Kyutech Under Water Robotics
(九州工業大学)
DaryaBird (0.83m, 36kg)
DaryaBirdは6基のスラスターを搭載したAUVであり、研究用プラットフォームとして活用しております。メインの耐圧容器とバッテリ用耐圧容器 を分離させることによるバッテリ交換の効率化、耐ノイズ性・メンテナンス性を考慮した設計になっています。また、外部機器とのインターフェースを備え、水中コネクタを介して様々なモジュールを接続し機能を追加することが可能です。現在は水中充電ステーションを活用した長期運用を実現するために、音源定位によるナビゲーションやドッキング制御などの開発を行っています。
DaryaBird