出場チーム フリー

一般競技部門 – フリースタイル

チーム名(所属) ロボット名(全長[m]・空中重量[kg])・概要 写真・イラスト
チーム あんじぇあ
(岩手大学 三好研究室)
あんじぇ (0.85m, 5kg)
これまでの水中ロボットの課題として海底付近での作業時には障害物等との衝突を回避するため高いホバリング性能が要求されることが挙げられる。我々はこの課題に対し不整地帯でも活動可能な脚ロボットに着目し、海底に接地しての作業および水中での移動を達成する 6 脚ロボットの試作機を製作した。水中での移動は足先に搭載したヒレを用いて羽ばたき動作による推進によって達成する。本機は海底での作業を想定して水中重量過多に設定しているが、これまでの水中動作確認にて底から水面まで浮上可能であることが確認されている。
あんじぇ
東京海洋大学
ロボット研究会
(東京海洋大学)
MKK (0.4m, ? kg)
現在の水中ロボットは、制御部、機構部、電源部すべてを一つ、または複数の筐体により防水している。そのため、探査目的毎にロボットを制作する事が多い。探査目的に左右されず、一つのロボットで探査を行えるよう、機能ごとにモジュール化を行う。モジュール化することにより、浸水した際に被害を最小限にすることができ、求める機能をその場で交換することが可能となる。多様なモジュールを制作することで拡張性の向上を図る。
 フリー_海洋大ロボット研究会
空薬莢(からやっきょう)
(近畿職業能力開発大学校)
弾丸(バレット)(0.39m, 18kg)
筐体には透明アクリル、浮きには塩ビパイプを使用。軽量化を図るために、浮上・降下用モータを筐体の真ん中に配置し、前方確認用のカメラにはチルトパン機構を搭載した小型水中ロボットです。
[設計仕様]
筐体部分:塩ビパイプ、透明アクリル
動力:前後スラスター×2、上下スラスター×1
筐体内部:カメラ、魚雷
制御部:ジョイスティック、GR-SAKURA、モータドライバー
弾丸(バレット)
To-fu水中ロボ班
(東京工業大学附属
科学技術高等学校)
CachaBOT (0.36m, 5.5kg)
機体は、アクリルパイプの前方に半球、後方に機体の推力源であるブラシレスモーターと舵を1つずつ、上方に整流板を取り付けた形となっています。本体内部には重心移動機構を搭載し、運動伝達用のネジとサーボモーターによって変位を制御します。重心を前後に動かして機体を傾け、推力の向きを制御することで、潜行・浮上が可能です。また、舵を使って左右への旋回をさせることができます。各種機器はPCからの遠隔操作が可能です。搭載しているマイコンは Arduino Megaで、PCとマイコン間の通信にはXbeeを用いています。本体の前方と後方にはそれぞれメンテナンス用の開閉部を設けています。自作したフランジでOリングを挟み、ネジ止めをすることで防水をしています。
CachaBOT
Marine Fighters
(神奈川県立
海洋科学高等学校)
宮崎丸 (0.13m, 0.7kg)
市販の防水ボックスと水中モーター(タミヤ製(マブチ水中モーターの復刻製品))を使用し、市販のリモコンボックスを利用して操縦する簡易ROV。電源はリモコンボックス内の単一乾電池2本とし、LANケーブルが8芯であることを利用して電力をリモコンボックスから機体に供給する。水中モーター内の電動機を高トルク型に、プロペラを大直径(30ミリ)のものに換装して利用している。車載カメラを搭載して水中撮影ができるように拡張性を考慮している。東京海洋大学の後藤慎平先生のご提案・ご協力を得て作製した。
宮崎丸
小山高専「さカサたこ。」
開発チーム
(小山工業高等専門学校
電気情報工学科)
さカサたこ。 (0.7m, 5.0kg)
生き物の泳ぎをまねたアクアバイオロボット、かつおもしろい動きをするロボットを作ることを目標に「たこ」型ロボットを製作します。たこの八本の足を開閉することで水をかく泳ぎ方がロボットでいかに簡単に実現できるかを考えた結果、「傘」を使用することにしました。傘を閉じたり開いたりする動作は、たこが 水中で足を閉じたり開いたりする動作と似ているからです。操作は水面に浮かせた島に無線モジュールを搭載し、その島とロボットを有線でつないでロボットに命令を送ります。ロボット名は、「傘」を使用したことと、普通のたことは頭が反対についているため「逆さ」になっていることから「さカサたこ。」と名付けました。今回の水中ロボコンでは、直線運動を行う機構と傘を組み合わせることで、たこ型ロボットの実現を目指します。
さカサたこ。
東京海洋大学
ロボット工学研究室
(東京海洋大学大学院)
MaNTA (0.8m, 13.7kg)
陸上で使用する電子機器を水中で使用する為に、水中ロボットにおいては水密容器を使用している。しかし水密容器の容積の都合より初期設計からの機能追加や変更を行うことが難しい。そのため、樹脂による誘電体によってセンサやスラスタなどの機能ごとのモジュールを制作し、機体のフレームを電波の伝搬経路とし、各モジュール間で電波を利用し通信を行う水中ロボットのテストモデルとして「MaNTA」を制作した。各モジュールが電波を用いて通信を行っているため、用途によってモジュールを交換し様々な目的で運用することができる。
MaNTA
横浜国立大学 SRC
(横浜国立大学理工学部)
SR-100 (? m, ? kg)
今回、我々が製作する水中探査用無人潜水艇「SR-100」の目的は「長距離を無人で航行し、人工衛星を介して遠方からの制御が可能なシステムの構築」である。そのために「安定性」「操作性」の両立が必須である。これを実現するための試みとして機体底面に流体式復原補助装置を、機体の上部に電波受信用ブイを設ける予定である。我々は観測装置を交換可能にし、幅広い分野の測定を可能としたい。そのために機首に容量の大きいペイロードを確保する。さらに本機は無人の環境下での長時間の稼働が要求される。高い燃費性を実現するため、機体の表面を撥水加工した素材に流体の抵抗を減らす構造にする。我々はこれらの条件を満たした製作を目指す。以上をもって機体の概要の説明とする。
SR-100