今年度の水中ロボコンではAUV部門は実施されません。
フリー部門のみです。
※今回は一般部門はフリーのみとなりますので、AUV部門での出場希望チームはOCEANS’18 / Techno-Ocean 2018 水中ロボット競技会への参加をご検討ください。
試合結果
フリー部門は機体のオリジナリティを競う部門です。
重量点・プレゼン点・競技点の合計で勝敗が決まります。
※点数は小数点以下を切り捨てで表記しているため合計表示に誤差があります．
| 番号 | チーム名 | 重量点 | プレゼン点 | 競技点 | 合計 | 順位 |
| 1 | チームひとり | 20 | 22 | 24 | 66 | 11 |
| 2 | チームTOYAMA | 20 | 38 | 30 | 87 | 2 |
| 3 | 小山工業高等専門学校田中研 | 20 | 34 | 33 | 87 | 3 |
| 4 | MARS | 20 | 24 | 19 | 63 | 12 |
| 5 | 豊橋技科大コンピュータクラブ | 20 | 30 | 32 | 82 | 5 |
| 6 | 東京工業大学ロボット技術研究会アクア研 | 20 | 26 | 27 | 74 | 7 |
| 7 | 東京海洋大学ロボット研究会 | 20 | 29 | 27 | 75 | 6 |
| 8 | 海洋科学高校 | 20 | 26 | 27 | 74 | 7 |
| 9 | よこ | 20 | 23 | 24 | 67 | 10 |
| 10 | コバンザメと私 | 20 | 30 | 36 | 86 | 4 |
| 11 | 東工大付属12期機械科干潟ロボット制作チーム | 20 | 38 | 39 | 97 | 1 |
| 12 | チームΔ-Y | 20 | 28 | 23 | 71 | 9 |
概要
フリー部門は機体のオリジナリティを競う部門です。重量点・プレゼン点・競技点の合計で勝敗が決まります。競技点は最終日の午前・午後に一回ずつ行われる5分間の演技で採点されます。
詳細なルールについては公式ガイドブックをご確認ください。
エントリーについては、参加者・見学者登録のフォームより行ってください。
参加チーム
| 東京海洋大学ロボット研究会 |  |
| 魚雷型水中カメラ （0.8m×0.3m×0.3m，13kg） |
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| このロボットは、水中で魚を始めとした生物の泳ぎを撮影することを目的としています。 そのため形状は魚雷型とし抵抗の軽減を図りました。 また、レーザー加工、CNCフライス加工を多用することによって精度を確保し防水性の向上を目指しています。 先頭部をドーム型とすることで外部の撮影を容易にし、先頭部と最後尾の推進部及び中間部を分離できる構造にし、中間部に様々なユニットの取り付けを可能としています。 またロボットのコントールは有線としゲームパッドによって直感的な操作を可能としました。 |
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| チームＴＯＹＡＭＡ |  |
| 水歩（すいほ）Mk-Ⅱ (0.4m×0.3m×0.2ｍ，3.0kg) |
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| 水平方向移動用スラスターを両舷、旋回用スラスター、垂直移動用スラスターを備えたＲＯＶである。スラスターは灯油ポンプのモーターを使用し、プロペラで前進する。有線ケーブルによって陸上側の電池から電源を供給する。また、電源ケーブルとは別に、映像出力用のケーブルを備えている。映像出力および録画にアクションカムを使用しており、映像をとることが主目的のＲＯＶである。ＲＯＶの構造材にはポリプロピレンを使用している。ラズベリーパイ３とスイッチ操作による複数の操縦系統をもつことを可能にしている。 | |
| チームΔ-Y |  |
| 晋ちゃん （0.9m×0.7m×0.25m，5.0kg） |
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| 水中ロボットキットＭａｒｋ３をベースにひれを複数装着することで、推進性能向上を目指す。また、ジャイロセンサーなどでの姿勢制御、LEDでのライト点灯やカメラを装備し水中の状態を目視確認し、データ保存できようにする。 シンプルで、メンテナンスの容易な構造としたい。 富山県には、氷見の寒ブリ用の定置網が設置されている。漁網の状態確認や魚の入り具合の確認を目的としたい。 また、今年度はほたるいかの水揚げが激減した。海水温上昇の影響も考えられるとのことだが、まだまだ未知の生態を観測することも目的とする。 今年度、出場させていただくことができれば、また次年度に向けて改良しいいものにしたい。 |
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| MARS |  |
| MATUMOTTO (0.18m×0.17m×0.21m，1.0kg) |
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| タッパにバッテリや回路類を入れそこからパネル取り付け用のDCジャックとUSBアダブタを取り付けそこから各モータやコントローラに接続する設計とした.機体には上下左右に合計モータを4つ取り付け,どのモータを動かすかによって機体の進む向きを定めるようにする.またコントローラとしては機体の後部にパネルマウントUSBアダプタを取り付けその部分からUSBのコントローラを接続する.USBとマイコンを接続しどの矢印キーを入力したかによって任意のモータを動作させることによって操縦を行う. | |
| 東京工業大学 ロボット技術研究会 アクア研 |
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Gen.2 |
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| ロボットはブラシレスDCモータを使用したスラスターで動作する、有線遠隔操作型のものです。ロボットにはカメラ及び温度、深度といったセンサが付いており、陸上からそれらの情報をもとに操作を行います。機体は中性浮力を得られるように設計されており。ロボット内部の加速度センサで、自律的に姿勢を保持します。進行方向には固定されたスラスターが2機設置されています。前後方には姿勢制御用のスラスターが付いており、このスラスターの向きをサーボモーターで変更します。モータドライバモジュール、マイコンといったロボット中の各モジュールはCAN通信により接続されています。回路やバッテリー部分は防水性の高い弁当箱を使用して保護します。発熱の危険性のあるモータドライバ回路は、コーティングを行った上で、直接水で冷却を行います。 | |
| 海洋科学高校 |  |
| 海洋科学高校（0.2m×0.15m×0.15m，0.5kg） | |
| 市販の水中モーターとリモコンを使用して製作した簡易ROVです。USB内視鏡カメラを搭載して、水中の様子を撮影できるようにしました。電源は単一乾電池8本を直･並列接続した直流6ボルトで、電源供給にLANケーブルを使用しています。 水中モーターをタミヤのトルクチューンモーターに換装し、プロペラは直径30ミリのものに変更しています。
外部からの電源供給なので、機体はなるべく浮力がつかない構造としました。 |
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| よこ |  |
| よこ1号
（0.3m×0.3m×0.1m，0.5kg） |
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| マブチの水中モーター6個を、マイコンに接続して駆動する。うち4個はプロペラを上向きに固定し、空中ドローンのような姿勢制御(マイコンでPID制御)及び上下方向の移動(コントローラで手動)を担当する。残り2個は、ロボットの腹部に横向きに並べ、水平方向の推進及び旋回(コントローラで手動)を担当する。電源は、Arduino制御ボード用のDC5Vと、モーター用のDC5Vを、エネループ単三を4本直列にしたものを2セット搭載して、それぞれ供給する。（統合する可能性あり）
アピールポイント： |
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| 小山工業高等専門学校 田中研 |  |
| アルキメデス水中電車（0.27m×0.2m×0.2m，8kg） | |
| コンセプト このロボットは、水中を走行できる未来の電車をイメージしている。電車のスラスターにはアルキメデス水車を用いて水陸とも走行可能である。このような電車が実現すれば、簡単に電車による海底の旅できる。また、貨物列車とすれば海底に資材を持ち込むことが可能となるため需要はあると思われる。さらに、アルキメデス水車による走行は砕氷船としてすでに採用されており、一般人が簡単に南極旅行へ行けるだろう。 製作方法および動作原理 本体は列車を模した形をしており、外装を3Dプリンターにて作成する。動力部にはDCブラシレスモーターを使用し、アルキメデス水車を回転させる。アルキメデス水車は左右に二つ配置し前進、後進、左右方向転換を可能とする。また垂直方向の移動はプロペラを本体下に設置し上昇、下降をできるようにする。操作は有線遠隔操作型とし電源と操作信号は外部から供給する。制御回路はタッパーに収納することで防水を行う。 |
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| 豊橋技科大 コンピュータクラブ |  |
| TUT-UAV2
（1m×1m×0.2m，1kg） |
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| 水陸両用の水中ロボットである。砂浜などの浅瀬ではROVを潜水させるにはある程度深いところまで行く必要がある．海に入らずともROVを泳がすことができれば冬でもROVを動かすことができてたのしくなる．
空気中での飛行はクアッドコプタをタイプの推進機構，水中用の四方向の推進機構を採用している．空気中ではドローンとして動作し，水中に入り水中の探索を行う．水中では空気中での飛行用の羽を上下方向の推進機構に用いる．左右方向は機動性を向上させるためにスクリューを搭載している．電源供給はテザーケーブルから行う． |
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| チームひとり |  |
| 名無し君1号
（0.33m×0.2m×0.2m，2kg） |
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| ・海や湖などの釣り場でターゲットとなる魚の生態や住処の探索をすることを目的に開発している。 フィールドへ持ち込みやすくするため、なるべくコンパクトなボディに収まるよう工夫した．アピールポイント ・主に3dプリンタで気密パーツを製造した。 ・ドローン用のブラシレスモーターとブラシレスアンプを用いることで、モーターの制御を容易に行うことができるようにしている点 ・操作にはplaystation2コントローラーを流用し未経験者でも容易に操作することができるようにした点 |
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| 東工大附属12期機械科 干潟ロボット製作チーム |
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| 干潟試料採取ロボット（0.56m×0.35m×0.4m，6kg） | |
| 干潟には、水生生物の生育場所や水質浄化などの様々な機能があるが、高度経済成長期下の埋め立てにより、干潟の面積は1945年の40％程度にまで減少してしまった。そこで、干潟保全のために地質調査や、生物観察など様々な調査が人手を介して行われている。その調査は土地が広大であると労力を必要とする。 そのため、我々は動画ストリーミングを可能とし、試料採取機構を搭載して、干潟・水上を航行することが可能な干潟調査ロボットを製作した。干潟を移動するロボットの開発の前例はあるが、水上の航行が不可能であり、試料採取を行えない。我々が製作した機体は１回の充電で最低４時間の走行を可能としている。各制御プログラムの起動や機体の操作は、パソコンのキーに割り当てられているため、そのキーを入力することで誰でも容易にできるようにした。また、センサーで位置情報をMapにプロットし、海抜や地形、気温などを記録することで調査に役立てる。 |
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| コバンザメと私 |  |
| Remora
（0.8m×0.17m×0.1m，1.2kg） |
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| 親魚AIロボットと子魚AIロボットの共存関係を水中の中で表現をするというのが今回のテーマになります。(イメージとしては、コバンザメとジンベエザメのような関係です。)
実装方法としては、マルチエージェントの強化学習と音波解析を用いて、子どもAIが良いバランスで親AIを追従できるようにする予定です。 |
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